배드민턴 관리 시스템중에서 드디어 대회관리/종목관리를 완성...
왜이리 오래걸렸을까 .. ㅜㅜ

일요일날 confirm이라는데 ..
이번에도요구사항이바뀐다면 아우 .. 정말 .... -_-

돈은 언제받을수있을깡 .. ㅜ;
제제발 메마른 생활에 단비를 ... ㅋㅋㅋ

휴 =_=;;
이제 월요일날 검사맡아야하는 논문정리나 해야겠답 ;;
Image Alignment & Stitching 관련 한글 논문이 더 있을까 ? ;;

큰일이다 .... -_-;;

웹프로젝트를 하고있는데 ..
아우 .. 망할놈의 클라이언트 ....



맨 처음 요구사항대로 일단 DB설계 다 해놓은대로 .. 진행을 했지만 ..
갑자기 ?? 요구사항이 급추가되고 ??

아안돼 .. 나쁜놈들!! =_=;
갑자기

"우리의 고객들은 요구사항 추가와 물은 공짜라고 생각한다."

라는 명언이 떠오른다 -_-

갑자기 급수가 쪼개질수 있고 ? 합쳐질수도 있다는 요구사항이 들어오다니?!?!
아우 ..... DB구조가 약간 바뀌던지 ..... 코드가 대폭 수정되어야 할듯하다..
제길제길제길제길 ... -_-

에휴 . .그래도 돈나오는 일이니 .. 해야지 =_=에혀 ;

요새는 프로젝트 "고덮" 을 위한 ..
기초자료 조사 중!

그 중에서도 나는 가장 베이스가 되는 논문인
ACM에 올라온 2006년판 "Image Alignment And Stitching : A Tutorial"
을 읽고있답 .

바로 이놈 .



다운받으려면 여기서 받으면 된답.


읽고있는데 .....
아아아아아........
헬오브더지옥이다 ... 슈밤바 ㅜㅜ

아무리 간략한 정보만 정리하면 된다지만 ...
어떤 알고리즘이 대충 어떻게 동작하는지는 알아야할텐데 ..

영어로 된건 괜찮답 ... 뭐 사전 뒤져가면서 해석하면 되니까 ..
그런데 ....
선형대수학에서 자주보던 용어들이 왜 등장하는거야아아아아아.........
흐엉엉.......

현재까지 그나마 알아들은것.

Direct Alignment
    - Error metrics
        개별의 픽셀위치가 지정된 템플릿 이미지(I₁)을 주고 또다른 이미지(I₂)
        의 픽셀들이 어디에 위치하는지 찾기 위해 최소차제곱의 합 (SSD)
        공식을 이용.

    - Hierarchical motion estimation
        이미지 정렬시간이 최소로 되는 알고리즘. 이미지 피라미드가 초기화
        되었을때 , 더 작은 숫자를 가지는 분리된 픽셀을 찾는 방식.
        대부분의 경우 속도가 Full search 보다 빠르다.

    - Fourier-based alignment
        푸리에변환을 이용 , SSD공식을 두 가지로 나누어 계산.
        SSD공식의 연산속도를 빠르게 할 수 있다.

    - Incremental refinement
        

Feature-Based-Alignment
    => 사진의 전체적인 일치를 위하여 , 사진들을 기하학적으로 변형시킨다.
          Direct-Alignment에 비해서 덜 정확한 사진이 있어도 정확히 matching된다.
    
    - Keypoint detectors
        이미지들에서 이미지의 헤시안행렬의 가장작은 고유값을 이용하여
        이미지의 특징을 끌어내기 위해서 , 평행이동과 아핀변환을 이용한다.

    - Feature matching
        keypoint detecting작업으로 얻어낸 특징점들을 이용한다.
        여러 장의 특징점 주위의 작은 조각의 명암을 직접 비교하여
        이미지를 매칭한다.

Global Registration
    => Direct-alignment 와 Feature-Based-Alignment 가 두 장의 이미지를 받아
         붙이는 방식이었다면 , Global Registration은 여러장의 연속적인 이미지를
         붙이는 것을 그 목적으로 한다. Feature-Based-Alignment 기법을 쓴다.

    - Bundle adjustment
        덧붙여진 이미지들로 된 콜렉션에서 이미지들을 조정하는
        작업이다.

    - Parallax removal
        파노라마를 만들때 , 카메라 중심이 이전사진과는 다르게 광학중심점을
        향하지 않았을때 , 시차가 생기게 되는데 , 이 시차를 제거해주는 작업이다.
        3D Bundle Adjustment 를 이용하여 보정해준다.

    - Pixel select and weightning
        파노라마가 만들어진 후에도 , 색상 차이가 있을 수 있으므로 , 보정해준다.
        모든 픽셀에 색상의 평균값을 구해 보정하는 방법  ( Feathering and center-weighting )
        색상이 다른부위와 다른 틈을 탐지해 그곳만 보정하는 방법 ( Optimal seam selection )
        등이 있다.

    - Blending
        색상차이를 보정해주는 방법에서 , 잘못된 부분에 픽셀들이 붙었을때 , 균형을 잡아 주는 작업이다.
        라플라시안 피라미드 블렌딩 , Hi-dynamic range imaging이 있다.

얼마전에 기원이형이 따오신 웹프로젝트를 .
나 , 기원이형 , 광일이 .. 이렇게 3명이서 해치우기로 결정 ㅋㅋ

200만원짜리 .. 후덜덜 ..
이런식으로 보수가 나오는 프로젝트 하는것도 처음이고 해서
많이 서툴지만 그래도 열심히 하고있답 ㅎㅎ

PHP + MySQL 환경에서 작업하고있고,
서버는 셈틀꾼 서버를 .. 흐흐

흐헝헝 .. DB설계는 굉장히 머리아픈 작업이었다 ..
무튼 현재 DB설계까지는 완성됬고 ..

UI 디자인중!!!!!



OTL .....

역시 신은 나에게 디자인의 능력은 내려주지 않으셨다 .....
이성규에겐 왕창 내려주시고는 ... 쳇 ㅋㅋㅋ

무튼 ... 기본기능 구현하고나면 다같이 이쁘게 꾸미면 좋은 비쥬얼이 나올듯하다 ㅋㅋ
내일도 열심히 하장!!

프로젝트 "와리가리"는 현재 수준의 파노라마에 만족하기로 하면서 이제 사실상 종결되었고 ..
SE교수님이 빽-_-이 되어 밀어주는 프로젝트 "고덮" 이 시작되었다!!

왜 고덮.. 인고하니 ..
절대 고기덮밥의 고덮이 아니라..

Great
Object-oriented
Distributed
User-level
Panorama

그리하여 GODUP 프로젝트 ...
한마디로 "간지작살나는 객체지향의 유저레벨로 분산된  파노라마 제작 시스템"

푸하하하 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ
웃기자나 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

개..개그다 =_=

무튼 .... 허허허
간략히말해서 "와리가리" 프로젝트에서 로봇이 빠지고
파노라마의 퀄리티를 대폭 끌어올리는 프로젝트!

그덕분에 ...
요새

Richard Szeliski 라는 나쁜놈이 만들고 ACM에서 펴낸
" Image alignment and stitching ; a tutorial " 이라는
온통 꼬부랑글씨로 된 무서운 논문을 읽고있다 ;;

으헝헝 .. 푸리에변환이라니 ... 나쁜쇙키 ......
한글로 씌여있어도 무서운 수학을
영어로 , 그것도 알고리즘과 짬뽕해서 설명해놓으니 이건..
공포 그자체다 .. 흐억

그래도 살다보니 논문이라는것도 읽어보는구먼 .. 신기한 일이다 ㅋㅋ

이제 동아리 프로젝트도 막바지를 향해 달려가고 있다!! +_+

그래서 코드 문서화 작업중 에 , starUML을 이용해서 와리가리서버 클래스 다이어그램을 그려보았당.
아래가 전체 클래스 다이어그램 .
( 스트리트아이디를 입력받는다던가하는 자질구레한 폼은 뺐다 -_-; )



자세한 설명을 하자면 ,,

이 클래스들은  GPS데이터를 mapping하여 , 웹서비스용 DB에 업데이트하고 , FTP서버에 사진을 업로드하는 부분의 클래스들이다.


CGpsPicture 클래스가 , 매칭된 CPictureFile클래스와 CGps 클래스의 인스턴스들을 포함하며 , DB에 보낼 쿼리를 생성하는 클래스이다.
CGps 클래스와 CPictureFile클래스는 말 그대로 GPS데이터와 , 사진파일의 데이터를 가지고있는 Entity 클래스이다.
frmUploadPicture 클래스는 C#에서의 Winform을 상속받은 클래스로 , 한마디로 폼이다 (응?=_=) . CGps클래스와 CPictureFile클래스 , CGpsPicture파일 클래스들의 리스트를 멤버변수로 가지고 있다가 , 쓰레드를 돌려서 매칭하고 , DB에 데이터를 업데이트하고 , FTP에 사진을 업로드한다.
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아래 클래스들은 , 로봇과 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 통신하고 역시 TCP/IP프로토콜을 이용하여 사진파일을 받는 부분의 클래스들이다.

CPacket클래스는 , 로봇에서 주는 stream형태로 오는 TCP소켓의 데이터를 byte배열의 형태로 받아 파싱하여 , 어떤 커맨드인지를 자기자신의 멤버변수에 저장하는 역할을 한다. 물론 , 반대역할도 수행한다. 서버에서 로봇에게 주는 명령을 byte배열로 변환하기도 한다.

CPhotoPacket클래스는 , 로봇에서 사진을 전송받을때 , 사진파일 데이터의 헤더를 먼저받아 사진파일명이 무엇인지 , 파일의 크기는 어떻게되는지를 파싱해서 자기자신의 멤버로 저장하는 역할을 한다.

frmMain클래스는 , C#의 Winform을 상속받은 클래스로 폼이다. private멤버로 , 명령을 받는 m_server Socket과 , 사진을 전송받는 m_photoServer Socket이 있고 , 각각의 소켓을 동기식으로 수신하는 m_serverThread , 역시 사진을 동기식 소켓으로 수신하는 m_photoThread 쓰레드 인스턴스가 있다.

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뭔가 .. =_=
별로 설명이 잘되진 않았지만! 이건 정식문서가 아니므로 패스!!!
기원이형한테 문서화를 배우고나서 다시한번더!! =_=ㅋㅋㅋ

이제 막바지 단계!!!
힘내자!!
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P.S

이놈이 와리가리 5호!!!
구조가 좀 더 심플해졌고 , 더 튼튼해졌고 ,
거기다가 전의 전륜구동이 아니라 , 후륜구동에 , 앞의 두 바퀴는 조향을 담당하게 되었다.
결론은 , 꽤나 많은 구조변경이 있었다는 이야기 ~ =_=

와리가리 4호를 학교 옆에서 필드테스트를 하였다 ;
사진도 15초마다 찍어서 서버로 전송시키고 , GPS기기도 탑재해서 ..
그 자료를 가지고 기원이형이 다음 OpenAPI 맵에다가 찍어보셨는데..
아..안된다!!

원인은 ..
나의 서버플그램에서의 병맛버그 ..



WGS84좌표계 오른쪽을 시분초단위에서 도 단위로 변경하다가 ..
잘못해서 경도도 위도로 변환해버려서 한시간을 해매다니 !!!! 흐엉어허어어흐엉엉어어엉

하..하지만
과정은 험난했지만..
..
..
..


결과도 험난하다 ?!
뭐지??

로봇은 분명히 일직선으로 갔을텐데 ...??
GPS로그는 갈지자로 가고있다?!?!

흐억 ㅜㅜ 또한번 로봇 필드테스트를 해야겠구먼 ㅜ;;

P.S
아이콘을 클릭해서 해당하는 위치의 사진을 띄울때의 스샷!

간지폭풍 와리가리 =_=bbbb
자아 ..

테스트 해보아요!!
http://semtle.kumoh.ac.kr/~waterdrw/map/

이번에 완전히 새로 갈아엎은 와리가리4호!!
저번의 와리가리3호에 비해서 좀더 간지가 나졌다 ㅋㅋ

자고 있던 미니노트북을 ( Fusitsu Lifebook p-1010 ) 이용해서 Wi-fi로 노트북에서 Client application이 돌아가고 , 다른 컴퓨터에서 Server application을 돌려서 , 로봇에서 Server에 접속해서 조종하는 방식!

미니노트북에 올라가는 클라이언트 프로그램은 MFC로 제작되었고 ,
다른 컴퓨터에 올라가는 서버 프로그램은 C#으로 제작되었당 ㅎㅎ
그리고 로봇조종하는 라이브러리는 저번 포스팅에서 소개했던 NXT++ 이구 ,,

이놈이 와리가리 4 beta
( =_= 주제에 베타까지 라고 한대도 할말이 없지만서도요 =_=ㅋㅋ )



이놈은 와리가리4 정식버젼 =_=ㅋㅋ
구조가 보강되었고 , 캠도 제대로 예쁘게 *-_-* 고정되었당 ㅎㅎ
거기다 바퀴는 5개!!



로봇 뒤에 탑재된 노트북에서는 로봇에 장착된 웹캠의 사진을 받아와서 Wi-fi를 이용해 서버로 전송해주고 , 역시 Wi-fi를 이용하여 서버에서 조종 명령을 받아 로봇을 움직이는 방식이다ㅋㅋ



와리가리 서버 프로그램.
로봇에서 캠으로 찍은 사진을 전송받아 보여준다.
앞으로는, GPS데이터와 함께 가공해서 , 웹서버에 업로드 ,
실시간으로 웹서비스를 제공하는 방식으로 만들것이당 ㅋㅋ

아웅 재미있엉!!! ㅋㅋ

이번에 진척된 상황 보고 ! ㅋㅋ



뜬금없이 왠 조이스틱이냐고.. 물으신다면..
(벌써 눈치채신분도 계시겠군욤. 정답. )

와리가리 3호를 ,, PC에 연결된 조이스틱으로 조종 가능하게 하는것!
그러니깐 ,, 이번 프로젝트는 다음과 같은 구조가 되겠습니다!!


이전 버젼에서는 로봇에 RobotC로 프로그램을 작성하여 탑재하여 모든걸 컨트롤한다면 , 이번에는 로봇에 소형 노트북 ( 여기서는 Control-computer )을 장착 , 노트북에서 Wi-fi로 신호를 받아 실시간으로 NXT컴퓨터에 신호를 보내는 방식이예욤.

저번엔 , RobotC로 하였지만 ,, 이번에는 Control Computer에 VS2008용 NXT++ 라이브러리만 깔면 되더군요 +_+

사용자가 Data Processing Computer에서 Control computer에 로봇이 자동으로 움직일지 , 아니면 , 수동조종할지 여부를 컨트롤하며 , 조종하고 , Wi-fi를 통해 사진 / GPS 데이터를 수신하여 , Web-server에 데이터를 전달 ,
웹서버에서는 PHP , MySQL을 통해 , AJAX형태로 웹으로 보여줍니다.

아래는 이번에 로봇과 함께 탑재될 Control Computer에 들어갈 컨트롤 프로그램.
조이스틱으로 수동조종한 모드입니다.
이걸 wi-fi로 신호를 받아 컨트롤 시킬예정이예욤;
 

 

이건 , 로봇이 자동으로 선 ( 실제 상황에선 : 차선 ) 을 따라가면서
자동탐사하는 프로그램 실행 화면입니당.
종이에 선을 그어놓고 실제로 테스트 한 화면이예욤 ㅎㅎ

 


간지나게 선위를 탐색하고있는 와리가리 3호 !!
ㅋㅋ
저 선은 와리가리 컨트롤 프로그램이 돌아가고 있는 내 노트북에 연결되어있답.



흐흐.. 기대하세요 ㅋㅋ
나름 진행되고 있습니다!!